内視鏡 (ないしきょう、英: Endoscope、DICOM:ES)とは、通常は外から見えない身体の中を、先端にレンズのついた管を差し入れて観察し、場合によっては処置・治療をする医療機器。
柔らかいうどんくらいの細い管に、スコープと、空気や水分を送ったり吸い込んだりする管が通っており、また鉗子が付いているものもあり、観察以外にある程度の手術や標本採取ができるのもある。
医療用以外には、直接観察しにくい構造物の内部の観察用に学術・産業あるいは災害時の被災者発見などに用いられることもある。
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